Для сантиметров я позже написал. Будет время может распишу вычисления для сантиметров.
Добавлено через 6 минут
Линейка дает базовые задержки, дальше на слух. Но самое главное, что для подстройки на слух тоже даны граничные значения. Так что погрешность самого процессора вполне вписывается в граничные значения.
По поводы фазы, точнее её недостатков, я открою отдельную тему в разделе теории. Там и поговорим.